mirror of
https://github.com/jwetzell/rttrp-js.git
synced 2026-09-12 01:19:32 +00:00
split out motion decoding tests
This commit is contained in:
@@ -20,392 +20,6 @@ const goodTests = [
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decoder: Decoders.RTTrPHeader,
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|
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|
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|
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|
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|
|
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|
|
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|
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|
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|
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|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
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description: 'Tracked Point Acceleration and Velocity',
|
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|
|
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|
|
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|
|
||||||
0x00, 0x40, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x41, 0x00, 0x00, 0x00, 0x41, 0x10, 0x00, 0x00, 0x01,
|
|
||||||
]),
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
|
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|
|
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|
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|
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|
|
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|
|
||||||
0x32,
|
|
||||||
]),
|
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|
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type: 0x22,
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{
|
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|
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{
|
|
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size: 0x08,
|
|
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|
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|
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|
|
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|
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description: 'Zone Object',
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|
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size: 0x08,
|
|
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|
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name: 'zone 1',
|
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
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description: 'Trackable (with Timestamp) + Tracked Point Position Module',
|
|
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bytes: new Uint8Array([
|
|
||||||
81, 0, 43, 4, 84, 101, 115, 116, 103, 213, 152, 27, 1, 6, 0, 30, 0, 100, 63, 240, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 64, 0, 0, 0,
|
|
||||||
0, 0, 0, 0, 64, 8, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1,
|
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]),
|
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|
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|
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|
|
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|
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|
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{
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type: 0x06,
|
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size: 30,
|
|
||||||
latency: 100,
|
|
||||||
x: 1,
|
|
||||||
y: 2,
|
|
||||||
z: 3,
|
|
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index: 1,
|
|
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},
|
|
||||||
],
|
|
||||||
},
|
|
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|
|
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|
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{
|
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description: 'RTTrPM + Empty Trackable',
|
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|
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]),
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|
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|
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|
|
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|
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|
|
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|
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],
|
|
||||||
},
|
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|
|
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|
|
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|
|
||||||
0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x64, 0x00, 0x01, 0x09, 0x00, 0x15, 0x12, 0x34, 0x00, 0x01, 0x0a, 0x00, 0x0e, 0x12, 0x34,
|
|
||||||
0x00, 0x01, 0x00, 0x01, 0x00, 0x08, 0x00, 0x06, 0x40,
|
|
||||||
]),
|
|
||||||
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|
|
||||||
header: {
|
|
||||||
intHeader: 0x4154,
|
|
||||||
floatHeader: 0x4434,
|
|
||||||
version: 2,
|
|
||||||
packetID: 1,
|
|
||||||
packetFormat: 0,
|
|
||||||
size: 53,
|
|
||||||
context: 0x12345678,
|
|
||||||
subModuleCount: 1,
|
|
||||||
isLittleEndian: false,
|
|
||||||
},
|
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modules: [
|
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{
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type: 0x07,
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type: 0x09,
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|
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|
|
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|
|
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{
|
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type: 0x0a,
|
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|
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|
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|
|
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|
|
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|
|
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{
|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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],
|
|
||||||
},
|
|
||||||
],
|
|
||||||
},
|
|
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],
|
|
||||||
},
|
|
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],
|
|
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|
|
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|
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|
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|
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|
|
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|
|
||||||
0x00, 0x01, 0x0a, 0x00, 0x0e, 0x12, 0x34, 0x00, 0x01, 0x00, 0x01, 0x00, 0x08, 0x00, 0x06, 0x40,
|
|
||||||
]),
|
|
||||||
expected: {
|
|
||||||
type: 0x07,
|
|
||||||
size: 35,
|
|
||||||
sequence: 1,
|
|
||||||
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|
|
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|
|
||||||
numberOfUniverses: 1,
|
|
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|
|
||||||
{
|
|
||||||
type: 0x09,
|
|
||||||
size: 21,
|
|
||||||
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|
|
||||||
numberOfSpots: 1,
|
|
||||||
spots: [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
type: 0x0a,
|
|
||||||
size: 14,
|
|
||||||
id: 0x1234,
|
|
||||||
offset: 1,
|
|
||||||
numberOfChannelBlocks: 1,
|
|
||||||
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|
|
||||||
{
|
|
||||||
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|
|
||||||
fade: 0x06,
|
|
||||||
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|
|
||||||
},
|
|
||||||
],
|
|
||||||
},
|
|
||||||
],
|
|
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},
|
|
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],
|
|
||||||
},
|
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decoder: Decoders.LightingOutput,
|
|
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},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
description: 'Universe + Spot + Single Channel Block',
|
|
||||||
bytes: new Uint8Array([
|
|
||||||
0x09, 0x00, 0x15, 0x12, 0x34, 0x00, 0x01, 0x0a, 0x00, 0x0e, 0x12, 0x34, 0x00, 0x01, 0x00, 0x01, 0x00, 0x08, 0x00,
|
|
||||||
0x06, 0x40,
|
|
||||||
]),
|
|
||||||
expected: {
|
|
||||||
type: 0x09,
|
|
||||||
size: 21,
|
|
||||||
id: 0x1234,
|
|
||||||
numberOfSpots: 1,
|
|
||||||
spots: [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
type: 0x0a,
|
|
||||||
size: 14,
|
|
||||||
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|
|
||||||
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|
|
||||||
numberOfChannelBlocks: 1,
|
|
||||||
channelBlocks: [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
offset: 0x08,
|
|
||||||
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|
|
||||||
value: 0x40,
|
|
||||||
},
|
|
||||||
],
|
|
||||||
},
|
|
||||||
],
|
|
||||||
},
|
|
||||||
decoder: Decoders.Universe,
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
description: 'Spot + Single Channel Block',
|
|
||||||
bytes: new Uint8Array([0x0a, 0x00, 0x0e, 0x12, 0x34, 0x00, 0x01, 0x00, 0x01, 0x00, 0x08, 0x00, 0x06, 0x40]),
|
|
||||||
expected: {
|
|
||||||
type: 0x0a,
|
|
||||||
size: 14,
|
|
||||||
id: 0x1234,
|
|
||||||
offset: 1,
|
|
||||||
numberOfChannelBlocks: 1,
|
|
||||||
channelBlocks: [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
offset: 0x08,
|
|
||||||
fade: 0x06,
|
|
||||||
value: 0x40,
|
|
||||||
},
|
|
||||||
],
|
|
||||||
},
|
|
||||||
decoder: Decoders.Spot,
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
description: 'Channel Block',
|
|
||||||
bytes: new Uint8Array([0x00, 0x08, 0x00, 0x06, 0x40]),
|
|
||||||
expected: {
|
|
||||||
offset: 0x08,
|
|
||||||
fade: 0x06,
|
|
||||||
value: 0x40,
|
|
||||||
},
|
|
||||||
decoder: Decoders.ChannelBlock,
|
|
||||||
},
|
|
||||||
];
|
];
|
||||||
|
|
||||||
describe('RTTrP Bytes Decoding', () => {
|
describe('RTTrP Bytes Decoding', () => {
|
||||||
|
|||||||
@@ -0,0 +1,257 @@
|
|||||||
|
const { deepEqual, throws } = require('assert');
|
||||||
|
const { describe, it } = require('node:test');
|
||||||
|
const { Decoders } = require('../dist/cjs');
|
||||||
|
const goodTests = [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
description: 'Centroid Position',
|
||||||
|
bytes: new Uint8Array([
|
||||||
|
0x02, 0x00, 0x1d, 0x00, 0x10, 0x3f, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x40, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
|
||||||
|
0x00, 0x00, 0x40, 0x08, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
|
||||||
|
]),
|
||||||
|
expected: {
|
||||||
|
type: 0x02,
|
||||||
|
size: 0x1d,
|
||||||
|
latency: 16,
|
||||||
|
x: 1.0,
|
||||||
|
y: 2.0,
|
||||||
|
z: 3.0,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
decoder: Decoders.CentroidPosition,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
description: 'Tracked Point Position',
|
||||||
|
bytes: new Uint8Array([
|
||||||
|
0x06, 0x00, 0x1e, 0x00, 0x10, 0x3f, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x40, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
|
||||||
|
0x00, 0x00, 0x40, 0x08, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01,
|
||||||
|
]),
|
||||||
|
expected: {
|
||||||
|
type: 0x06,
|
||||||
|
size: 0x1e,
|
||||||
|
latency: 16,
|
||||||
|
x: 1.0,
|
||||||
|
y: 2.0,
|
||||||
|
z: 3.0,
|
||||||
|
index: 1,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
description: 'Orientation (Quaternion)',
|
||||||
|
bytes: new Uint8Array([
|
||||||
|
0x03, 0x00, 37, 0x00, 0x10, 0x3f, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x40, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
|
||||||
|
0x00, 0x00, 0x40, 0x08, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x40, 0x10, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
|
||||||
|
]),
|
||||||
|
expected: {
|
||||||
|
type: 0x03,
|
||||||
|
size: 37,
|
||||||
|
latency: 16,
|
||||||
|
Qx: 1.0,
|
||||||
|
Qy: 2.0,
|
||||||
|
Qz: 3.0,
|
||||||
|
Qw: 4.0,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
decoder: Decoders.OrientationQuaternion,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
description: 'Orientation (Euler)',
|
||||||
|
bytes: new Uint8Array([
|
||||||
|
0x04, 0x00, 31, 0x00, 0x10, 0x01, 0x23, 0x3f, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x40, 0x00, 0x00, 0x00,
|
||||||
|
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x40, 0x08, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
|
||||||
|
]),
|
||||||
|
expected: {
|
||||||
|
type: 0x04,
|
||||||
|
size: 31,
|
||||||
|
latency: 16,
|
||||||
|
order: 0x0123,
|
||||||
|
r1: 1.0,
|
||||||
|
r2: 2.0,
|
||||||
|
r3: 3.0,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
decoder: Decoders.OrientationEuler,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
description: 'Centroid Acceleration and Velocity',
|
||||||
|
bytes: new Uint8Array([
|
||||||
|
0x20, 0x00, 51, 0x3f, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x40, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
|
||||||
|
0x40, 0x08, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x40, 0x80, 0x00, 0x00, 0x40, 0xa0, 0x00, 0x00, 0x40, 0xc0, 0x00,
|
||||||
|
0x00, 0x40, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x41, 0x00, 0x00, 0x00, 0x41, 0x10, 0x00, 0x00,
|
||||||
|
]),
|
||||||
|
expected: {
|
||||||
|
type: 0x20,
|
||||||
|
size: 51,
|
||||||
|
x: 1.0,
|
||||||
|
y: 2.0,
|
||||||
|
z: 3.0,
|
||||||
|
accelX: 4.0,
|
||||||
|
accelY: 5.0,
|
||||||
|
accelZ: 6.0,
|
||||||
|
velocityX: 7.0,
|
||||||
|
velocityY: 8.0,
|
||||||
|
velocityZ: 9.0,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
decoder: Decoders.CentroidAccelVelocity,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
description: 'Tracked Point Acceleration and Velocity',
|
||||||
|
bytes: new Uint8Array([
|
||||||
|
0x21, 0x00, 52, 0x3f, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x40, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
|
||||||
|
0x40, 0x08, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x40, 0x80, 0x00, 0x00, 0x40, 0xa0, 0x00, 0x00, 0x40, 0xc0, 0x00,
|
||||||
|
0x00, 0x40, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x41, 0x00, 0x00, 0x00, 0x41, 0x10, 0x00, 0x00, 0x01,
|
||||||
|
]),
|
||||||
|
expected: {
|
||||||
|
type: 0x21,
|
||||||
|
size: 52,
|
||||||
|
x: 1.0,
|
||||||
|
y: 2.0,
|
||||||
|
z: 3.0,
|
||||||
|
accelX: 4.0,
|
||||||
|
accelY: 5.0,
|
||||||
|
accelZ: 6.0,
|
||||||
|
velocityX: 7.0,
|
||||||
|
velocityY: 8.0,
|
||||||
|
velocityZ: 9.0,
|
||||||
|
index: 1,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
decoder: Decoders.TrackedPointAccelVelocity,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
description: 'Zone Collision Detection',
|
||||||
|
bytes: new Uint8Array([
|
||||||
|
0x22, 0x00, 0x14, 0x02, 0x08, 0x06, 0x7a, 0x6f, 0x6e, 0x65, 0x20, 0x31, 0x08, 0x06, 0x7a, 0x6f, 0x6e, 0x65, 0x20,
|
||||||
|
0x32,
|
||||||
|
]),
|
||||||
|
expected: {
|
||||||
|
type: 0x22,
|
||||||
|
size: 20,
|
||||||
|
numberOfZones: 2,
|
||||||
|
zones: [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
size: 0x08,
|
||||||
|
nameLength: 0x06,
|
||||||
|
name: 'zone 1',
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
size: 0x08,
|
||||||
|
nameLength: 0x06,
|
||||||
|
name: 'zone 2',
|
||||||
|
},
|
||||||
|
],
|
||||||
|
},
|
||||||
|
decoder: Decoders.ZoneCollisionDetection,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
description: 'Zone Object',
|
||||||
|
bytes: new Uint8Array([0x08, 0x06, 0x7a, 0x6f, 0x6e, 0x65, 0x20, 0x31]),
|
||||||
|
expected: {
|
||||||
|
size: 0x08,
|
||||||
|
nameLength: 0x06,
|
||||||
|
name: 'zone 1',
|
||||||
|
},
|
||||||
|
decoder: Decoders.ZoneObject,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
description: 'Trackable (with Timestamp) + Centroid Position Module',
|
||||||
|
bytes: new Uint8Array([
|
||||||
|
81, 0, 42, 4, 84, 101, 115, 116, 103, 213, 152, 27, 1, 2, 0, 29, 0, 100, 63, 240, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 64, 0, 0, 0,
|
||||||
|
0, 0, 0, 0, 64, 8, 0, 0, 0, 0, 0, 0,
|
||||||
|
]),
|
||||||
|
expected: {
|
||||||
|
type: 0x51,
|
||||||
|
size: 42,
|
||||||
|
nameLength: 4,
|
||||||
|
name: 'Test',
|
||||||
|
timestamp: 1742051355,
|
||||||
|
numberOfModules: 1,
|
||||||
|
modules: [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
type: 0x02,
|
||||||
|
size: 29,
|
||||||
|
latency: 100,
|
||||||
|
x: 1,
|
||||||
|
y: 2,
|
||||||
|
z: 3,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
],
|
||||||
|
},
|
||||||
|
decoder: Decoders.Trackable,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
description: 'Trackable (with Timestamp) + Tracked Point Position Module',
|
||||||
|
bytes: new Uint8Array([
|
||||||
|
81, 0, 43, 4, 84, 101, 115, 116, 103, 213, 152, 27, 1, 6, 0, 30, 0, 100, 63, 240, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 64, 0, 0, 0,
|
||||||
|
0, 0, 0, 0, 64, 8, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1,
|
||||||
|
]),
|
||||||
|
expected: {
|
||||||
|
type: 0x51,
|
||||||
|
size: 43,
|
||||||
|
nameLength: 4,
|
||||||
|
name: 'Test',
|
||||||
|
timestamp: 1742051355,
|
||||||
|
numberOfModules: 1,
|
||||||
|
modules: [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
type: 0x06,
|
||||||
|
size: 30,
|
||||||
|
latency: 100,
|
||||||
|
x: 1,
|
||||||
|
y: 2,
|
||||||
|
z: 3,
|
||||||
|
index: 1,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
],
|
||||||
|
},
|
||||||
|
decoder: Decoders.Trackable,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
description: 'RTTrPM + Empty Trackable',
|
||||||
|
bytes: new Uint8Array([
|
||||||
|
65, 84, 67, 52, 0, 2, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 27, 18, 52, 86, 120, 1, 1, 0, 9, 4, 84, 101, 115, 116, 0,
|
||||||
|
]),
|
||||||
|
expected: {
|
||||||
|
header: {
|
||||||
|
intHeader: 0x4154,
|
||||||
|
floatHeader: 0x4334,
|
||||||
|
version: 2,
|
||||||
|
packetID: 1,
|
||||||
|
packetFormat: 0,
|
||||||
|
size: 27,
|
||||||
|
context: 0x12345678,
|
||||||
|
subModuleCount: 1,
|
||||||
|
isLittleEndian: false,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
modules: [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
type: 0x01,
|
||||||
|
size: 9,
|
||||||
|
nameLength: 4,
|
||||||
|
name: 'Test',
|
||||||
|
timestamp: undefined,
|
||||||
|
numberOfModules: 0,
|
||||||
|
modules: [],
|
||||||
|
},
|
||||||
|
],
|
||||||
|
},
|
||||||
|
decoder: Decoders.RTTrPM,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
];
|
||||||
|
|
||||||
|
describe('RTTrPM Bytes Decoding', () => {
|
||||||
|
goodTests.forEach((bytesTest) => {
|
||||||
|
it(bytesTest.description, () => {
|
||||||
|
const decoded = bytesTest.decoder(bytesTest.bytes);
|
||||||
|
deepEqual(decoded, bytesTest.expected);
|
||||||
|
});
|
||||||
|
});
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
// TODO(jwetzell): add error tests
|
||||||
|
const badTests = [];
|
||||||
|
describe('RTTrPM Bytes Decoding Throws', () => {
|
||||||
|
badTests.forEach((bytesTest) => {
|
||||||
|
it(bytesTest.description, () => {
|
||||||
|
throws(() => {
|
||||||
|
bytesTest.decoder(bytesTest.bytes);
|
||||||
|
}, bytesTest.throwsMessage);
|
||||||
|
});
|
||||||
|
});
|
||||||
|
});
|
||||||
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