initial commit

packages/free-d/src/decode.ts

@@ -0,0 +1,55 @@
+import { FreeDPosition, FreeDMessageType } from './types';
+import { checksum, freeDUnitsToPosition, freeDUnitsToRotation } from './utils';
+
+function bytesToPositionMessage(bytes: Uint8Array): FreeDPosition {
+  const id = bytes[1];
+  const pan = freeDUnitsToRotation(bytes[2], bytes[3], bytes[4]);
+  const tilt = freeDUnitsToRotation(bytes[5], bytes[6], bytes[7]);
+  const roll = freeDUnitsToRotation(bytes[8], bytes[9], bytes[10]);
+
+  const posX = freeDUnitsToPosition(bytes[11], bytes[12], bytes[13]);
+  const posY = freeDUnitsToPosition(bytes[14], bytes[15], bytes[16]);
+  const posZ = freeDUnitsToPosition(bytes[17], bytes[18], bytes[19]);
+
+  const zoom = bytes[20] * 65536 + bytes[21] * 256 + bytes[22];
+  const focus = bytes[23] * 65536 + bytes[24] * 256 + bytes[25];
+
+  const spare = bytes[26] * 256 + bytes[27];
+
+  return {
+    type: FreeDMessageType.Position,
+    id,
+    pan,
+    tilt,
+    roll,
+    posX,
+    posY,
+    posZ,
+    zoom,
+    focus,
+    spare,
+  };
+}
+
+export function decode(bytes: Uint8Array): FreeDPosition | undefined {
+  if (bytes.length === 0) {
+    throw new Error('cannot decode 0 bytes');
+  }
+
+  const messageType = bytes[0];
+
+  switch (messageType) {
+    case FreeDMessageType.Position:
+      if (bytes.length !== 29) {
+        throw new Error('freeD position message should be 29 bytes long');
+      }
+
+      if (checksum(bytes.subarray(0, bytes.length - 1)) !== bytes[bytes.length - 1]) {
+        throw new Error('freeD message failed checksum');
+      }
+
+      return bytesToPositionMessage(bytes);
+    default:
+      throw new Error('unsupported freeD message type');
+  }
+}